Revolt RV-160s + Open source ESC

Buvo ilga pertrauka, nes niekas nevyko. Pirmoje vietoje šeima, antroje darbas, o kas lieka – hobiai… Bet dabar yra trumpas updeitas.

Revolt RV-160s

Parkeliavo Revolt RV-160s

… kurį tikiuosi kada nors susimontuoti į rėmą (mid-drive). Pirmi pastebėjimai būtų tokie:

  • Tarpfazinis induktyvumas, priklausomai nuo rotoriaus pozicijos, 95-115μH (prie 10kHz). Kažkaip labai daug tokiam motorui, gali būti problemų su dideliais greičiais, ypač jei valdiklis koks bukas. Palyginimui, Turnigy Rotomax 150cc yra ~17μH, kas aukštesnėms apsukoms yra gana neblogai. Bet iš kitos pusės, tai gali būti gera galimybė panaudoti field weakening (jei valdiklis geras).
  • Tarpfazinė varža apie 15mΩ (reikia patikslinimo). Tikėjausi mažiau.
  • Diametras 160mm, obviously.
  • Mano atveju buvo užsakytas custom velenas – išlindęs iš abiejų pusių, su kaiščiais.

Kas patiko:

  • Statorius normaliai sulakuotas, holo jutiklių laidai pririšti (prieš lakuojant)
  • Surinkimo kokybė gan gera, balansuotas.
  • Aliuminės detalės normaliai anoduotos, tekinimo ir frezavimo darbai atlikti itin kokybiškai, nėra prie ko prisikabinti.

Kas nepatiko:

  • Coggingas tikrai stiprus, taigi greičiausiai bus nemažai triukšmo ir rezonansų net riedant laisvai, bent jau jei valdiklis asinchroninis kiniškas.
  • Holo sensorių kabelis galėjo būti ir ilgesnis, reikės dadūrinėt…
  • Rotoriaus cilindras įtartinai stipriai įsimagnetinęs, reiškia gana didelis magnetinis nuotėkis. Gal ir ne tragedija, bet lips visokios šiukšlės. O įtartinas, nes gali būti nerūdijantis plienas, kas yra vienas netinkamiausių metalų rotoriams.
  • Motoras subalansuotas į rotorių susukant papildomus varžtus. Tie varžtai gana stambūs, todėl balansavimo diskretiškumas didelis. Prie tam tikrų greičių jaučiamas nežymus rezonansas.
  • Guoliai ne hermetiški. Tuo viskas ir pasakyta.

Išsibandžiau VESC

Tai yra toks open source BLDC motorų valdiklis, originaliai sugalvotas riedlentei. Autoriaus puslapis: http://vedder.se/2015/01/vesc-open-source-esc/

Sekiau šį projektą jau kokius porą metų. Iš pradžių daug vilčių nedėjau, bet suintrigavo naudojamas STM32F4, leidžiantis išspausti tikrai daug. Per tą laiką projektas gana stipriai evoliucionavo, buvo prikepta nemažai PCB versijų ir jau yra gana stabiliai veikiantis daiktas. O prieš porą mėnesių buvo padarytas ir FOC palaikymas. Taip atrodo konfigūravimo programa:

bldc tool

Moka šis valdiklis gana neblogai dirbti ir sensorless režimu. Netgi bandžiau įsimesti į dviratį su 45V baterija ir 3kW MXUS motoru – važiuoja, ir gana smagiai. Nors startas dar ne visai gražus, bet puikiai palaiko regeneraciją, torque mode, o ir kaista, nepasakyčiau, kad labai stipriai. Aišku dviračiui jau reikia normalaus aušinimo, kadangi plokštė labai maža, joje viso labo vos 6 galios tranzistoriai. Čia taip atrodo mano kreivomis rankomis improvizuotas aušinimas:

VESC

Žaidžiu su gana sena PCB versija (v4.0), kuri turėjo kažkokių problemų su triukšmais srovės matavimo grandinėje, tai gal dėl to sensorless startas nėra labai gražus ir automatinė motoro parametrų detekcija veikia kreivokai. Reikės giliau patyrinėti, kada nors…

Šita plokštė yra žiauriai nepatogi aušinti ar naudoti dviratyje, bet, padarius rimtą power stage, matau šitam daiktui šviesią ateitį mūsų aparatuose. Beje, yra holo sensorių ir temperatūros įėjimas, USART, CAN, pora ADC. Palaiko reguliuojamą regen!!

Tiesa, yra vienas gana žymus barjeras naujiems naudotojams: visos pateiktos instrukcijos yra linuxui. Todėl teko instaliuotis Ubuntu į virtualią mašiną, ten instaliuotis GIT ir GCC įrankius, pullinti, make’inti bootloaderio binarinį failą ir jį įrašyti per terminalą, tada vėl pullinti aplikaciją iš GIT, pasiredaguoti .conf definicijas šitam senam hardware (ačiū developeriui, kad dar palaiko), vėl make’inti ir įrašyti.

Su konfigūravimo aplikacija (“BLDC tool”) tas pats: vėl GIT, vėl pull, vėl make. Ir dar Qt jam reikalingas. Na ir aišku po to veikia tik iš po linux. Gerai, kad yra internetuose daug laisvo laiko turinčių žmonių ir jie pasivargina sukompiliuoti Windows versiją, su kuria po to galima normaliai dirbti ir atnaujinti firmware su normalia OS. Tik, aišku, atsiradus naujam firmware, jį reikia susikompiliuoti pačiam. Tą galima padaryti ir Windows aplinkoje, bet kai jau tiek privargta ir linuxe viskas veikia, gaunasi kažkaip greičiau, nei dar ir Windowsuose instaliuoti kažkokio mega dydžio IDE ir po to debuginti. Šiaip visiškai nesuprantu tokio developerio sprendimo, kažkoks alogantiškas linuxo aukštinimas… O rezultate tik prisidaro sau supporto problemų. Negi taip sunku paruošti kelias precompiled versijas?

Žodžiu reikalų yra, bet rezultatas visai neblogas. Mažų, riedlentei tinkamų motorų kažkaip neturiu, tai bandžiau jungti tik, palyginti, didelius motorus: Revolt, Rotomax 150cc, MXUS 3kW v2 3T. Visi veikė praktiškai identiškai.

Rezultatas

Kad nebūtų nekontroliuojamo “runoff” torque režime, dabar motorą testuoju “duty cycle” režime (čia tas, kurį naudoja visi kiniški šlamštai). Įjungtas FOC, tačiau triukšmo daugoka, vis tiek jaučiamas žingsniavimas. Kadangi šita PCB versija turi bėdą su vieno kanalo srovės matavimu, sunku pasakyti, ar tai nėra tokio veikimo priežastis. Lėtai pajudant jaučiasi, kad ties vienu sektoriumi gliučina. Reikės atlikti PCB pakeitimus ir žiūrėti, koks bus rezultatas.

Bet apibendrinant, projektas tikrai įdomus ir vertas dėmesio.

Tik lieka atviras klausimas: kas imsis padaryti normalų power stage?

6 Comments
  1. avatar
  2. Profile photo of Šarūnas
  3. avatar

Add a Comment

Your email address will not be published. Required fields are marked *