- This topic has 32 replies, 7 voices, and was last updated 6 years, 6 months ago by
.
-
Posts
-
Sveiki,
Žaidžiuosi su savo neseniai surinktu dviratuku ir jo valdikliu Kelly KLS7230S.
Esmė, kad šis valdiklis turi FOC (Field Oriented Control) valdymą, kas turi leisti kelti sistemos efektyvumą ir duoti gerą sukimo momentą.
FOC teroiškai yra valdomas per tris PID’us, o tiksliau per tris PI algoritmus.
IQ Kp ir Ki (quadrature current)
ID Kp ir Ki (direct current)
Torque Kp ir Ki (torque ramping speed)Gal kas susidūrėte su FOC PID tuningu ir turit rekomendacijų apart variklio matematinio modeliavimo?
Nes vakar aklai badinėdamas sugebėjau labai stipriai sumažinti variklio vibracijas ir šiek tiek kaitimą, bei padidinti momentą iš nejudamos pozicijos.
Iki tol buvo didelės vibracijos variklio prie mažų apsukų ir prie max apsukų kai jau lauži gazą max. Dabar bėgėjasi labai minkštai, bet kaip sakant limpa ir be jokio garso. Baterijos srovė ir fazinė srovė buvo neliečiamos ir žaidžiau tik FOC nustatymais.
Galima pastatyti, kad ir vienkės luptų su iš Lino pirktu HT3525 varikliuku prie 60 V akumo, bet labai nedrąsu taip po miestą važinėti, nes vos užlupi netyčia gazo, priekis kyla. Dabar sutuninau iš akies ir ausies optimalų variantą, variklis tylus, traukia ir max speed rodos stabilus, bet nujaučiu dar galima ir geriau. Tai vat ir įdomu ar kas darėtę FOC PID tuningą ir kokią metodiką naudojote?
Čia prisegu iš savo Kelly KLS serijos valdiklio FOC derinimo programos langą. Štai tokie parametrai prieinami FOC derinimui:
Kaip tik gavau šitą valdiklį, dar nejungiau. Tik mano atveju motoras Revolt 160. Reiks pasižaist…
Ačiū už pateiktus įdomius rezultatus.
Beje, ar bandei analoginį regeneracijos įėjimą? Daug vilčių į tai dedu.Aš tokį irgi žiūrinėju pirktis. Kaip valdiklis? Kokia jo pastovi akumuliatoriaus srovė?
Ar analoginis regeneracijos išėjimas leidžia reguliuojamą regeneracinį stabdymą, pvz su kt. ne holo akseleratoriaus rankena?Kol kas tik pasijungiau mažiuką hoverboardo hubą ant stalo, holų kombinacija veikė, aišku, tik paskutinė (neatitiko spalvos). Veikia taip pusiau tyliai, prie 30V iš maitinimo kažkodėl gaunasi apie 2A.
Kompo dar nejungiau, bet kiek pamenu iš senų laikų, Kelly galima būdavo redaguoti akseleratoriaus ir stabdžio įėjimų ribas. Na bent jau didesnis bandytas valdiklis (144V 400A) turėjo tokią funkciją. Pamenu kad bent jau tada regeneracija buvo gana nepatikima: veikdavo tik virš kokio 10% greičio, ir sulėtėjant labai neprognozuojamai atsijungdavo, kartais beveik visai sustojus, o kartais dar gana greitai riedant.
Dabar deja neturiu galimybės išsibandyti su apkrova.Pasisekė tau, aš ėmiau ten už 199. Keliavo gal 5 savaites, iš kurių apie mėnesį laukiau, kol išsiųs. Aišku strigo muitinėje, tai irgi kaštus įsivertink…
Kad išsiuntė matysi, kai jų duotas tracking number parodys, kad realiai išsiųsta (picked up). Nes iki tol tai visi gudrūs numerius dalint. :) Aišku gal ir iš tikro išsiuntė, tokiu atveju sveikinu.
Taip, analoginis įėjimas regeneracijai… Nebandžiau jei atvirai, bet iš atminties rodos galima ir holo ir potenciką dėt nes visos min ir max ribos programuojasi.
Šiaip regeneracija labai awesome. Galima taip pat min ir max regeneracijos apsukas užprogramint. Dabar važinėju su regeneracija nuo 1000 iki 10 RPM nustatyta, mygtukine regeneracija. 15% regen stabdo, kad net ratas čiuožia jei per žolę, bet įsijungia labai minkštai ir palaipsniui (su HT3525). Šito regeneracija awesome lyginant su mano paspkrtuke naudojamo KLX serijos valdiklio.
Šiaip programuojasi labai ten daug min max ribų, galima naudoti net analoginius hall variklyje ir dar yra auto tuningas susirast fazių sekai, tai žodžiu hall pajungiau belekaip, fazes belekaip, paleidau auto tune ir susirado. Jei ne į tą pusę tai varnelė yra ant reverse motor.
Yra temperatūrinė apsauga su termistoriumi programuojama, nuo x C mažina srovę iki norimo procentažo, nuo y C atjungia visai variklį. Tik mano pasirinktas termistorius pieno riebumą rodo, tai iš karto prieš surenkant variklį dar įstačiau DS18B20 skaitmeninį termometrą, reiks pasitikrint kai borto kompą užsiprograminsiu.
Programinasi šitas valdiklis beje per bet kokį UART->USB (naudojau CP2103), bet tinka ir FTDI ir gal net koks CH340, nepirkit tų po 50€ iš Kokio Miromaxo.
Srovė baterijos rodos 120A, fazinė 300A.
Minusas, chinglish menu programos, sunku suprast kas kur ką reiškia realybėj, bčt datašyte yra kiek aiškesnė info, tai doublečekinkit ten iš kart.
Antras minusas, stock nustatymai PIDo gali kaitint variklį, tad reikia iš kart testintis ir perprogramuot.
Apart, kad neradau kaip PID sutunint dar, labai geras valdiklis. Minkštas gazas galima užsiprogramint. Yra galimybė trims arba dviems programuojamiems greičio režimams. Skirtingi PWM’o dažniai, rodos 6kHz, 10kHz ir 20kHz, dabar su 20kHz ir važinėju, nes kiti zyzia.
Dar tiesa yra live stats langas kur matai real time hall vertes, temperatūrą, srovę suvartojamą, apsukas ir t.t. Pagal kainą atidirba.
Šį savaitgalį susukau 80 km iš Vilniaus į Uteną (prieš vėją) ir po to bariuke pasikrovęs Utenoje dar 20 km iki kaimo datempiau. Šiandien iš Utenos į Vilnių pavėjui grįžau apie 90 km ir dar liko akumo apie 20-30 km nuvažiuot. Čia atstumai visai neminant ir prie ~30-35km/h. Dirba tikrai neblogai.Ricardas gerai raso tai nesusilaikysiu nepaklauses.Kiek Ah akumas kokia itampa?As jauciu mano sabvotonas kazkur pjauna gryba arba negali turet gero pagreicio ir padoraus atstumo vaziuodamas 65+.Mano baterija 20s 72v 24Ah bet realiai as vaziuodamas 60-70km/h daugiau 40 km neiveikiu.Motoras 3k turbo mxus 3T ipintas i 17 moto rata padanga 2.75 bendras svoris(dviratis+ as)apie 137kg.
Tadas, su tokia talpa ir tokiu greičiu daugiau nenuvažiuosi, jei važiuotum 30-35kmh tai nuvažiuotum bent 2 kartus toliau, ir čia valdiklis niekuo dėtas, o realiai, tai aplamai ar valdiklis geras-brangus ar pigus kinietiškas, tai tarp jų nuvažiuojamas atstumas skirsis blogiausiu atveju 10-15%, nebent jis kaista per daug, tai tokiu atveju tikrai kaltas valdiklis, pas mane valdiklis iš pigių kinietiškų, bet programuojamas, baterija 44V 32Ah ~ 1400wh, ~60kmh greičiu nuvažiuoju 50km. svoris su manim apie 120kg. pasileisk electricbikesimulator.com tau tą patį parodys.
Tadai, akumas LiFePo4 20s 20Ah, tai 1,2 kWh. Mano dviratukas 45 kg sveria, bet šiaip labai normalūs tavo skaičiai. Grubiai jei greitis dvigubėja nuvažiuojamas atstumas 4 kart mažėja, nes vėjo pasipriešinimas kvadratine priklausomybe kinta. Mano vidutinis greitis buvo 30-35 km/h, tai susukau 110 km. Nes po Utena-Vilnius kelionės dar dvi dienas į darbą suvažinėjau, dabar jau kraunu.
Agniau, akumą aptariau aukščiau. Android APP dar nebandžiau, bet nuojauta kužda, kad pakaks kokio HC-05 BT modulio, tų saują turiu, reiks pamėgint. Bet dabar prie borto kompo prilipęs ant Raspberry pi paleidinėju su 5″ 800×400 ekranu. Tai yra ką su kodu veikt. BT galimybes vėliau mėginsiu, jei gausis pasidalinsiu kaip, kas, kuo.
Mano skoniui regeneracijos pakanka, bet stabdį turiu jei kas. Nors mieste važiuojant diskai labai retai dirba, net kai regeneraciją tik 15 % nustatęs. Bandžiau 20 % regeneraciją, jei dulkėtas asfaltas – ratas praslysta. Bet čia manau prisideda ir mano variklio serija, t.y. HT3525, HT yra high torque, tai ir stabdo su regeneracija matyt stipriau. Minusas (man pliusas) regeneracijos, kad ji įsijungia minkštai. Galima keisti kaip minkštai, bet vis tiek yra nemažai laiko, kol pilnai nustatytu procentažu pradeda regeneruoti, tad ekstra atvejams disko reikia sakyčiau.Ne, tai diskas pas mane stovi ir nemažas priekyje bet mano tačka ~3m ilgio ir galvoju ar pakaks priekį disko o gale regeneracijos, kad nereikėtų tempt ilgo vamzdžio.
Parkeliavo Kelly. Iš tikro tai esu nustebęs. Atėjo be muito,siunte DHL, atvežė DPD. Pristatymas buvo greitas, sekimo numeris pieno riebumui nustatyti.
Pirmas valdiklis kurio komplekte buvo ne tik BT kurį užsakiau bet ir įprastas serial nemokamai. Taip pat visi antri galai užsikrimpinti savo laidus.
- You must be logged in to reply to this topic.